O nome do animal deriva do latim medieval gryphus, derivado por um erro ortográfico comum do latim clássico grypus, do grego gryps, grypos, "curvo, de nariz aquilino", em referência ao bico. Alguns sugerem, porém, que a palavra grega tem origem semita e está relacionada ao hebraico kherub, "querubim" e ao acadiano karibu, um boi alado e colossal.
Na Antiguidade, era um símbolo de poder divino e um guardião de tesouros. Segundo os gregos, vigiavam tesouros no país dos Hiperbóreos e a cratera de Dioniso, cheia de vinho até a boca. Serviam também para puxar os carros voadores de Apolo e de Nêmesis. Segundo Heródoto, um certo Aristeas de Proconeso, possuído por Apolo, foi levado a visitar a terra dos Issedones, para além da qual viviam os Arimáspios, um povo de um olho só que vivia em constante guerra com os grifos "que guardam o ouro".
Na Idade Média, por participar da terra e do céu, era considerado símbolo das duas naturezas, divina e humana, do Cristo e evocava a dupla qualidade de força e sabedoria.

Na heráldica medieval, o grifo foi um símbolo particularmente freqüente. De acordo com o Tractatus de armis de John de Bado Aureo (final do século XIV), "Um grifo levado nas armas significa que o primeiro a usá-lo foi um homem forte e combativo, no qual se encontravam duas naturezas e qualidades distintas, a da águia e a do leão." Além disso, devido à antiga tradição segundo a qual os cavalos têm horror aos grifos, acreditava-se que pintar um grifo no escudo serviria para assustar os cavalos do inimigo. Na heráldica, um grifo sem asas, mas com grandes espinhos é chamado de "grifo macho", o que pressupõe que apenas as fêmeas eram aladas.
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